PEMETAAN 3 DIMENSI UNTUK MENENTUKAN JALUR EVAKUASI ALTERNATIF PADA SMART ROBOT RESCUE

Abstract

Penanganan evakuasi pasca bencana sangat membahayakan bagi korban maupun tim penyelamat yang akan melakukan evakuasi, khususnya area di dalam ruangan, ini disebabkan karena area yang belum terpetakan. Pada penelitian ini kami mengaplikasikan robot rescue untuk melakukan surve pada daerah pasca bencana, khususnya area di dalam ruangan (indoor area), Robot didesain dengan mekanik yang memungkinkan untuk melewati medan pasca bencana, sensor posisi yang diproses menggunakan metode odometry untuk melakukan rekam data pergerakan yaitu posisi dan orientasi dari robot, sensor observasi yang di proses dengan Kalman filter untuk melakukan deteksi lingkungan area robot pada saat melakukan navigasi, data sensor dan aktuator pada robot akan diproses lebih lanjut oleh GCS (Ground Control Station) untuk menghasilkan informasi berupa peta atau denah area (indoor) dan jalur evakusi alternatif dengan metode Flood Fill. Hasil penelitian menunjukkan bahwa, sistem navigasi menggunakan odometry pada area pasca bencana menghasilkan rekam posisi dan diperlukan perbaikan data posisi dan orientasi dengan menambahkan sensor absolute (menggunkan lokal GPS Global Positioning System atau IMU Intertial Measurement Unit). Fusion data motion model dan observation model menghasilkan pemetaan 3 dimensi dari area navigasi robot dan informasi jalur terpendek antara posisi victim dengan pintu emergencyyang terdekat, sehingga data peta dan jalur memungkinkan tim SAR (Search And Rescue) untuk lebih efektif dalam melakukan evakuasi terhadap korban pasca bencana pada area di dalam ruangan.