Adaptif STR-PID Untuk Pengendalian Posisi Pada Magnetic Levitation Ball

Abstract

Magnetic Levitation Ball merupakan suatu sistem yang terdiri atas bola baja bersifat ferromagnetik  yaitu benda yang memiliki sifat kemagnetan yang kuat,  dimana benda tersebut akan melayang diatas permukaan suatu medium udara atau di bawah sebuah elektromagnet. Permasalahan utama Magnetic Levitation Ball terletak pada sistemnya yang nonlinier, dimana perubahan setpoint tidak sebanding dengan perubahan keluaran.  Oleh karena itu diperlukan suatu kendali untuk mengendalikan posisi Magnetic Levitation Ball  agar benda itu melayang sesuai dengan setpoint dan karakteristik sistem yang diinginkan, dalam hal ini kendali yang digunakan adalah Adaptif STR-PID, dimana Adaptif STR (Self Tuning Regulator) mampu melakukan adaptasi nilai parameter PID sesuai dengan setiap keadaan yang terjadi pada sistem tersebut, seperti mampu mengikuti perubahan setpoint dan mengatasi adanya gangguan.  Dari hasil penelitian ini, telihat STR-PID mampu mencapai setpoint yang diinginkan, dengan error steady state= 0 m, overshoot= 0%, dan mampu mengatasi gangguan yang terjadi.